MCN420是研控獨立研發(fā)的一款8軸網(wǎng)絡(luò)式控制器，相關(guān)功能配置及應(yīng)用，可見往期文章：“大家好！今天介紹一位控制崗資深‘打工人’”。

本文主要介紹MCN420 DEMO主界面，并講解“卡基本參數(shù)配置、運動控制測試”兩個板塊內(nèi)容，希望能為你提供指導！

上圖為MCN420 DEMO軟件的主界面。界面顯示有板卡硬件、固件、動態(tài)庫的版本號以及八個功能按鈕，下文主要講解卡基本參數(shù)配置、運動控制測試兩項功能。

MCN420 卡基本參數(shù)配置界面

上圖為卡基本參數(shù)設(shè)置界面。界面分為不同的區(qū)域部分，對應(yīng)不同功能。

以下為各功能區(qū)詳解

MCN420 DEMO軟件 運動控制測試界面

以下為各功能區(qū)詳解

軸號選擇：選擇運動的軸。
初速度：運動開始的速度。
最大速度：由起始速度運動加速到勻速時候的速度。
末速度：減速運動時的最小速度。
加速度：加速運動時，速度的變化趨勢。
加加速度：加速運動時，加速度的變化趨勢。
減速度：減速運動時，速度的變化趨勢。
減減速度：減速運動時，減速度的變化趨勢。
終點位置：定長運動終點的脈沖數(shù)。
點動操作：點動運動按鈕，?為正方向點動運動，? 則為負方向。
通道：僅連續(xù)軌跡運動時生效。當連續(xù)軌跡運動時，0~3軸選通道0，4~7軸選通道1。
參數(shù)：with param為使用設(shè)置的參數(shù)，no param則反之。
速度曲線：為加減速的速度變化曲線，分為S和T型。S型速度變化較T型圓滑。
緩沖區(qū)連續(xù)軌跡：緩沖區(qū)打開后寫入運動指令則為連續(xù)軌跡運動。軌跡與軌跡之間銜接更加圓滑，不用時則關(guān)閉緩沖區(qū)即可。詳情可以參考《MCN420用戶使用手冊》的6.9節(jié)。
暫停重啟按鈕：用于暫停運動以及暫停后的運動重啟。
位移方式：分為絕對運動和相對運動。
回原模式：選擇回原運動的模式，DEMO提供了8種不同的回原模式，詳情可以參考《MCN420用戶使用手冊》的6.6.1和6.6.2節(jié)。

插補運動規(guī)劃終點位置：指插補運動各軸的終點坐標。
啟動速度：插補運動開始的速度。
最大速度：插補運動由起始速度運動加速到勻速時候的速度。
末速度：插補減速運動時的最小速度。
加速度：插補加速運動時，速度的變化趨勢。
加加速度：插補加速運動時，加速度的變化趨勢。
減速度：插補減速運動時，速度的變化趨勢。
減減速度：插補減速運動時，減速度的變化趨勢。
圓心X：圓弧插補時的圓心X坐標。
圓心Y：圓弧插補時的圓心X坐標。
角度：圓弧所對應(yīng)的圓心角角度。
半徑：圓弧的運動半徑。
弧坐標XYZ：圓弧中間點的坐標。

關(guān)于位置鎖存，板卡提供有八種不同的鎖存模式：

0：上升沿輸入鎖存邏輯位置

1：下降沿輸入鎖存邏輯位置

2：編碼器Z脈沖上升沿鎖存邏輯位置

3：編碼器Z脈沖下降沿鎖存邏輯位置

4：上升沿輸入鎖存編碼器位置

5：下降沿輸入鎖存編碼器位置

6：編碼器Z脈沖上升沿鎖存編碼器位置

7：編碼器Z脈沖下降沿鎖存編碼器位置